No eSocial, para a informação de desligamento de um empregado afastado sempre tem de haver a informação prévia do seu retorno?

Pela regra geral, sim. Só pode haver informação de desligamento se o empregado estiver ativo, ou seja, não pode estar afastado naquela data.

Há exceção, todavia. A regra “REGRA_DESLIG_TRABALHADOR_AFASTADO”, excetua dessa exigência as rescisões:
10 Rescisão por falecimento do empregado
11 Transferência de empregado para empresa do mesmo grupo empresarial que tenha assumido os encargos trabalhistas, sem que tenha havido rescisão do contrato de trabalho
12 Transferência de empregado da empresa consorciada para o consórcio que tenha assumido os encargos trabalhistas, e vice-versa, sem que tenha havido rescisão do contrato de trabalho
13 Transferência de empregado de empresa ou consórcio, para outra empresa ou consórcio que tenha assumido os encargos trabalhistas por motivo de sucessão (fusão, cisão ou incorporação), sem que tenha havido rescisão do contrato de trabalho
14 Rescisão do contrato de trabalho por encerramento da empresa, de seus estabelecimentos ou supressão de parte de suas atividades ou falecimento do empregador individual ou empregador doméstico sem continuação da atividade
26 Rescisão do contrato de trabalho por paralisação temporária ou definitiva da empresa, estabelecimento ou parte das atividades motivada por atos de autoridade municipal, estadual ou federal

Portanto, por exemplo, ocorrendo rescisão por morte do empregado, mesmo que ele estivesse afastado na data da morte, não seria necessária a informação do retorno. Pode ser informado o desligamento.